История открытия и изучения беломорских петроглифов началась летом 1926 года, когда студент-этнограф А. М. Линевский отправился в экспедицию в Сороку. Там он встретился с местным жителем Г. П. Матросовым, который помог ему добраться до маленького гранитного острова Шойрукша, расположенного в низовьях реки Выг. На этом острове Линевскому посчастливилось обнаружить скалу, покрытую множеством древних наскальных рисунков, общее количество которых составляло около трёх сотен. Эти изображения включали разнообразные композиции. Среди них особенно выделялась одна — изображение горбатого мужчины, к которому вели следы человеческих ног. Так у находки появилось название «Бесовы следки».
Бесовы следки. Карелия. 2016 г.
Десять лет спустя, в 1936 году, на остров прибыл археолог В. И. Равдоникас. Благодаря помощи Матросова он обнаружил большую группу петроглифов (216 фигур) в урочище Залавруга, примерно в полутора-двух километрах от «Бесовых следков». Кроме того, были найдены группы петроглифов на островах Шойрукша и Ерпин Пудас. Всего Равдоникасу удалось зафиксировать 614 изображений. В 1963 году, Ю. А. Савватеев обнаружил новую группу петроглифов, содержащую около 200 фигур, в Залавруге. К настоящему времени в Беломорье известно более 2000 наскальных изображений, распределённых по 39 группам.
В. И. Равдоникас
В 1966 году петроглифы «Бесовы следки» и «Залавруга» были переданы под управление музея. В 1967 году над комплексом «Бесовы следки» был построен павильон из стекла и бетона. Постановлением Совета министров Карельской АССР в 1971 году петроглифы «Бесовы следки», острова Ерпин Пудас и «Залавруга» признаны памятниками археологии федерального значения.
Беломорские петроглифы «Залавруга». Карелия. 2016 г.
В 1998 году территория этого археологического комплекса признана землями историко-культурного назначения. В мае 2021 года завершились основные строительные работы по реконструкции павильона «Бесовы следки», а в сентябре того же года беломорские петроглифы были включены в список Всемирного наследия ЮНЕСКО.